Tidak diketahui dengan jelas dari mana daerah ini mendapat namanya.  Pendapat umum menyatakan bahawa sebatang sungai yang bernama Batang   Belaga, iatu anak sungai Batang Balui, menjadi punca kepada nama daerah ini.

Ketika zaman pentadbiran kerajaan Brooke dan pentadbiran kolonial Inggeris, Belaga merupakan pekan kecil yang diletak dibawah naungan Daerah Kapit.  Pegawai Inggeris yang mentadbir digelar ‘Native Officer’ dan kemudian digelar ‘Sarawak Administrative Officer’ atau singkatannya ‘SAO’. Pusat pentadbiran adalah di pekan Belaga dan pejabatnya adalah Kubu Vyner. Kubu ini bukan sahaja berfungsi sebagai pejabat kerajaan malah menjadi benteng mempertahankan pekan Belaga dari serangan musuh. 

Dari segi penduduk atau etnik, kaum Kajang dikatakan telah mendiami Belaga dengan penempatan kawasan tebingan sungai Hulu Batang Rajang dan Hilir Batang Balui sejak lebih seratus tahun yang lalu.  Kaum Penan yang pada mulanya  berpindah randah ( hunter gatherers ) mula duduk secara tetap  sejak awal tahun 1970’an di kawasan Sungai Danum, Sungai Linau, Sungai Plieran dan Long Urun.  Kaum Kayan dan Kenyah pula dipercayai berasal dari Apo Kayan, iaitu suatu penempatan yang besar terletak di Sungai Mahakam, Kalimantan, Indonesia.  Mereka berhijrah ke Belaga menyusuri Sungai Balui dan terus menetap disitu sejak pertengahan abad ke 19.  Orang Melayu dan Cina dipercayai datang dari kawasan sekitar Sibu dan berhijrah ke Belaga sekitar tahun 1900.

Apabila kerajaan telah memulakan pembinaan Projek Hidro-Elektrik Bakun pada tahun 1998, 15 buah rumah panjang di Hulu Batang Balui telah di pindahkan ke Skim Penempatan Sungai Asap. Kawasan penempatan ini akan dibangunkan dengan lebih terancang dan berdaya maju bersesuaian dengan statusnya sebagai Daerah Kecil Sg. Asap.